CARLA 설치 0.9.13 [Windows 10]

 

 

Ubuntu 20.04에서 CARLA 설치하는 글을 올렸는데 Windows에서 설치하고 싶어 하는 검색 기록이 올라와서 Windows에서 설치하는 방법도 올려봅니다.

CARLA란

CARLA는 오픈소스 자율주행 시뮬레이터이다. Unreal Engine 4를 사용하고 있으며 Python API를 제공하고 있고 가상세계에서 LiDAR, Camera, Depth Camera, Segmentation 등 여러 가지 센서를 사용하여 데이터를 수집할 수 있다.

 

설치

아래에 설치하는 문서가 정리되어 있지만 Ubuntu보다 Window에서 설치하는 방법이 까다롭고 관리도 잘 안돼서 Github issues에서 해결방법을 찾아야 하는 어려움이 있어 글을 남겨봅니다.

https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/build_windows/

Windows build - CARLA Simulator

시스템 요구사항

 

64 bits Windows system, 165 GB 디스크 공간, 최소 6GB GPU 메모리(권장 8GB)

 

소프트웨어 요구사항

CMake, Git, Make, 7Zip, Python3 x64

Make 설치방법: https://dadev.tistory.com/entry/%EC%8A%A4%ED%81%AC%EB%9E%A9-Windows%EC%97%90%EC%84%9C-make-%EB%AA%85%EB%A0%B9%EC%96%B4-%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%EB%B0%A9%EB%B2%95

Python은 3.8 버전으로 설치하는 것을 권장합니다. 필자는 3.8로 설치하였으며 3.9 이상 버전으로 설치할 경우에 생기는 오류가 있던 것을 CARLA github issue에서 본 적이 있음, 현재는 해결되었는지 확실하지 않음

 

Python 의존성

python을 설치하면 cmd에서 python 명령어를 사용할 수 있게 됩니다. 아래 명령어들을 입력하여 필요한 업그레이드와 패키지를 설치합니다.

pip3 -V
pip3 install --upgrade pip
pip3 install --user setuptools
pip3 install --user wheel

Visual Studio 2019

Visual Studio 2019 버전을 설치해야 하며 Community 버전을 설치하면 무료로 사용 가능합니다.

 

Visual Studio installer에서 C++를 사용한 데스크톱 개발 선택 후 오른쪽 설치 세부 정보에서 MSVC v140 - VS 2015 C++ 빌드 도구(v14.00) 선택, C++를 사용한 게임 개발 선택, .NET 데스크톱 개발 선택 후 오른쪽에 설치 세부 정보에서 .NET Framework 4.6.2 개발 도구 선택

Windows 8.1 SDK 설치

Unreal Engine

Unreal Engine은 carla 전용 버전으로 설치해야 합니다.

처음 설치하시면 다음 링크로 접속해서 가이드에 따라  EpicGames의 github권한을 얻어주세요.

https://www.unrealengine.com/en-US/ue-on-github

cmd 창을 열어주고 Unreal Engine을 설치합니다.

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .

설치가 끝나면 UnrealEngine 폴더 안에 있는 Setup.bat과 GenerateProjectFiles.bat을 실행합니다.

Setup.bat과 GenerateProjectFiles.bat이 종료가 되면 UE4.sln파일이 생성됩니다. 이것을 visual studio로 열어줍니다.

Development Editor, Win64, UnrealBuildTool을 선택해줍니다.

솔루션 탐색기에서 UE4를 우클릭 후 빌드를 클릭합니다.

Build CARLA

CARLA github 저장소에서 git clone을 사용하여 다운로드합니다. 저는 바탕화면에 설치

했습니다.

cd Desktop
git clone https://github.com/carla-simulator/carla

carla가 다운로드가 끝나면 carla.Update.bat 파일을 실행시켜 Content 파일을 다운로드합니다.(약 2시간 소요)

cd carla
Update.bat

7zip을 설치하지 않고 Update.bat을 실행하면 아래와 같은 오류가 나타납니다. 

7zip을 설치하고 carla/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla/20211112_d5cfa12.tar.gz 파일을 우클릭하고 7zip으로 여기에 압축 해제하면 tar 파일이 나오고 이것도 7zip으로 여기에 압축 해제합니다. 압축 파일은 이제 필요 없으므로 지워줍니다. 7zip을 설치하고 Update.bat을 실행하면 압축파일은 자동으로 삭제됩니다.

환경변수 설정

아래 이미지를 따라 환경변수를 설정해줍니다. 환경 변수 검색

환경 변수 버튼 클릭

시스템 변수 새로 만들기

UnrealEngine을 설치한 경로 복사

환경 변수에 UnrealEngine 경로 입력

확인 버튼을 눌러서 창을 닫아줍니다.

Build CARLA

시작 창 옆에 x64를 입력하여 x64 Native Tools Command Propt or VS 2019를 실행합니다. 비슷하게 생긴 다른 것을 실행하면 에러가 발생하여 설치가 안되니 주의해주시기 바랍니다.

carla 폴더로 들어가서 경로를 복사해줍니다.

carla 폴더로 경로를 이동합니다.

make launch 실행

CMake와 Make가 설치되지 않으면 아래처럼 make를 실행할 수 없다고 나옵니다.

make launch를 실행하니 아래 빨간 네모 박스 부분의 홈페이지에 문제가 있어 보입니다. 

CARLA github에 접속해서 www.zlib.net을 검색해보니 파일 위치를 찾을 수 있었습니다.

carla/Util/InstallerWin/install_zlib.bat을 메모장으로 열어보니 zlib가 버전 업그레이드가 되면서 1.2.11 버전이 지원이 되지 않아 생긴 문제로 보이니 1.2.11을 1.2.12 1.2.13으로 수정하여 저장한 후 make launch를 실행합니다.

그러면 아래와 같이 또 에러가 발생합니다.

make 실행 중에 오류가 발생하여 다시 실행하는 경우 carla안에 Build 폴더를 삭제하고 다시 실행시켜 줍니다.

아래 사진처럼 Unreal Engine이 열리면 make launch 성공

make PythonAPI 설치 과정오류 발견

carla\Util\InstallersWin\install_xercesc.bat 파일 안에서

아래 파란 박스의 버전 수정: 3.2.3 -> 3.2.4

설치 완료 결과 실행창

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Unreal Engine 4 빌드하는 과정에 오류가 생겼다고 하는 분이 있어서 2023.03.17일에 최근에 포멧한 컴퓨터로 다시 설치해봤습니다.

빌드가 안되는 경우 Setup.bat을 먼저 실행하고 GenerateProjectFiles.bat을 실행해야 하는데 순서를 지키지 않고 실행해서 빌드가 안됐을 것으로 예상됩니다. Setup.bat과 GenerateProjectFiles.bat을 실행하고 다시빌드로 빌드를 진행해주세요